AGV系统导航的方式

新闻资讯 / 2022-08-31 13:32:14
AGV系统导航的方式
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    AGV 更多的是关系到整个物流运输系统的灵活性，它极大地影响了系统的稳定性、可靠性和经济发展。因此，AGV 系统实现的移动导航方法是一个非常重要的组成部分。正因如此，近年来国内外知名人士对 AGV 系统中的路径导航方法的深入研究仍然相当活跃。 许多基层科技工作者将各种高科技技术相结合，明确提出了许多令人耳目一新的导航地图方法。 这积极推动了 AGV 导航核心技术的快速发展。 到目前为止，AGV 系统实现中最常用的方法包括激光束地图导航、电磁脉冲手机导航、视觉感知 GPS导航等。

    2.1 激光束地图导航

    目前，成熟的制导方法是脉冲激光路径导航。 激光束地图导航的基本原理是：在工作现场固定由材料制成的具有高反射率的指示牌， 然后在 AGV 上安装脉冲激光直接扫描仪，再扫描脉冲激光。 受到标记光反射的周围激光束的引导， 通过分裂钻石的基本原理计算 AGV 的方位角与实际情况之间的距离，可以计算出 AGV 车辆的位置，全局建立坐标系中的车身坐标位置，以实现 AGV 的导引。它不需要像磁带路线导航那样在地面上铺设设施。 脉冲激光导航地图算法的实现已经非常成熟，并且可以非常精确地定位。 这种 GPS 导航方法仍被更广泛地使用， 并且 AGV也被各种手机制造商所追求。 如今随科技的发展，这种导航方式也越来越普及。 若物流搬运机器人 AGV 系统运用这种导航方式，能够准确的定位，将货物准确的搬运至指定目的地， 且能大概率减少机器人发生碰撞情况的发生，能够大幅提高物流搬运效率。

    2.2 电磁脉冲手机导航

    在胶带式手机导航中，胶带管道铺设在道路上，而在发电机路线导航中， 电线准备预先埋在地下室中。 相反，电磁地图导航方法具有较高的灵活性，并且可以更轻松更改地图导航。 这种导航地图方法由于盒式磁带被放置在地面上，因此很容易损坏或弄脏。 这种方法也容易受到外部不确定性影响。 由于磁带导航地图方法对环境有非常严格的要求， 必须将环境附着在地面上以具有更好的基本条件。 这种导航方式相对于其他方式来说布置较简单，也是很多物流行业所选择的导航方式。

    2.3 视觉感知 GPS 导航

    视觉感知 GPS 导航的工作原理是：使用 CCD 后编辑机快速获取 AGV 驾驶车辆图像信息的内容， 然后获取包括计算机视觉感知的实时数据，进行处理以定位 AGV，在一个方向上驾驶车辆，这种路线导航方法有两种：固定路线方法和自由路线方法。 可以固定改变方式。 一般而言，CCD 安装在 AGV 车身的前方， 视线在 AGV 前方的道路上。 同时，AGV 有一条导航标记线，可以在车辆领域进行识别。 AGV 可以根据捕获的手机导航标记图像数据实时准确识别 GPS 导航线，并自动弯曲车辆的基本行驶路径。如果 AGV 系统中存在相对较好且持续有效的机器学习算法， 则 AGV 可能难以自动识别有关其实现路径的各种信息。 如今，许多研究机构和高校也在通过从多个角度捕获图像数据来研究具有多个 CCD 摄像机的 AGV 系统。 通过计算机视觉感官的主要原理来合成静态图像的三维信息内容，不仅可以看到周围的事物，还可以测量 AGV 对象的形状和物体的距离。 随着 CCD 摄像机和微型处理器的发展，电子计算机视觉感知制导方法以其较低的市场价格、更高的精度和更大的灵活性而受到越来越多的关注。

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